На смену костру пришли печи (каменки, курные), а позднее, в XV в., - печи с дымовыми трубами. Последние оказались весьма удобными и перспективными. Так, русские печи обычно выполняли четыре функции одновременно: отопление жилища, приготовление пищи, приготовление корма для скота и сушку одежды. Такие печи отапливались дровами, торфом, хворостом или соломой, они удачно совмещали функции источника тепла и отопительного прибора, являлись своеобразными аккумуляторами, постепенно отдававшими теплоту, накопленную во время топки. Последнее облегчало труд в домашнем хозяйстве, улучшало условия проживания, повышало комфортность жилищ.
До XVIII в. во всех странах для отопления домов служили печи. Печи с дымовыми трубами используются до настоящего времени для отопления зданий в сельской местности, небольших поселках и городах.
В XVII-XIX вв. появляются системы водяного и парового отопления. Первая система водяного отопления с естественной циркуляцией теплоносителя для обогрева инкубаторов была создана в 1777 г. во Франции. В тот же период в России появились системы огневоздушного отопления. Первая система водяного отопления с естественной циркуляцией теплоносителя была осуществлена в России в 1834 г. П. Г. Соболевским. В 1909 г. Н. П. Мельников впервые в нашей стране сконструировал систему водяного отопления с насосным побуждением.
В XIX в. начинает быстро развиваться теория отопления. Так, в 1880 г. вышло первое издание «Курса отопления и вентиляции» С. Б. Лукашевича. В 1884 г. И. И. Флавицкий разработал теорию, обосновывающую комплексное влияние состава и параметров воздуха на самочувствие человека.
Большой вклад в развитие отопления внес немецкий ученый Г. Ритшель. Он систематизировал и разработал основные методы расчета систем отопления и их элементов, подвел под эти методы стройный научный фундамент и обеспечил данной области почетное место среди других технических дисциплин. Изданное им в 1893 г. "Руководство по отоплению и вентиляции" переиздавалось четыре раза при жизни автора, а затем под тем же названием, - еще пять раз его преемниками. Руководство это переводилось и издавалось во многих странах мира. Трижды оно издавалось на русском языке и в нашей страна, Последнее из них, изданное в 1932 г., является предпоследним восьмым немецким изданием. Многие положения этого Руководства используются и в настоящее время.